简单了解一下关于正余弦伺服电机编码器。

简单了解一下关于正余弦伺服电机编码器。

正余弦伺服电机编码器主要由一个中心带有轴的光电码盘构成，码盘上刻有环形通、暗的刻线。这些刻线通过光电发射和接收器件进行读取，从而产生四组正弦波信号，分别标记为A、B、C、D。这四组信号中，A、B两相的正弦波信号具有90度的相位差（相对于一个完整的周期360度）。为了增强信号的稳定性，C、D信号会被反向并叠加在A、B两相上。


图为P+F的一款正余弦编码器照片

此外，编码器每转还会输出一个2相脉冲信号，作为零位参考位。

正余弦编码器信号类型

普通正余弦编码器：
提供一对正交的sin和cos信号，信号幅度为1Vp-p，类似于增量式编码器的AB正交信号。每转重复多个信号周期，如2048个。
包含一个窄幅的对称三角波Index信号，作为Z信号的等效，每转一般只出现一次。
带有C、D信号的正余弦编码器：
除了上述的正交sin、cos信号外，还具备一对正弦型C、D信号，这两组信号也相互正交，且每转只出现一个信号周期。若以C信号为sin，则D信号为cos。
通过sin、cos信号的高倍率细分技术，编码器可以实现比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率。例如，2048线的正余弦编码器经2048细分后，可达到每转400多万线的名义检测分辨率。
C、D信号经过细分后，还能提供较高的每转绝对位置信息，如每转2048个绝对位置。因此，这种编码器可视为一种模拟式的单圈绝对编码器。

正余弦编码器优点

正余弦伺服电机编码器的主要优点在于，无需采用高频率的通讯即可实现高精度的细分，降低了硬件要求。同时，由于具备单圈角度信号，伺服电机启动平稳，启动力矩大。这种编码器在欧美伺服系统中得到了广泛应用，但在国内尚不多见。

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