如何通过增量编码器获取位置？

如何通过增量编码器获取位置？

有一个驱动轨道的电机，我需要知道它的位置，在电机上连接了一个增量编码器，但我不知道如何从中获得位置。将其通电并将两个输出连接到我的程序中，当我手动转动电机轴的时候，可以看到编码器的输出数值发生变化。

如何使用编码器来确定位置（如何获得距离乘数？如何获得初始位置？）

是否可以通过计算值从1024变为0的次数，然后将该数字乘以距离来确定位置（不知道如何获得该值）。但是当系统第一次开机时，它如何知道初始位置呢？有没有办法从编码器或其他设备/方法获取此信息？

增量编码器，是无法获得“初始”位置，所能做的就是计算您远离初始位置的脉冲数。通常，在从固定基准点开始移动的系统中使用此编码器。应该将A和B输入输入正交计数器，以便为您提供方向，而不是输入模拟输入。

如何获得距离乘数？

您测量或计算您的设备将走多远，例如一整圈，例如以厘米为单位。然后，将这个长度除以编码器每转传送的脉冲数，就得到了距离乘数（以厘米/脉冲为单位）。

如果编码器旋转一圈为n mm 运动，则编码器一圈计数 = \$\frac {n}{1024}~mm\$ 运动。

如何获得初始位置？

编码器本身只能告诉您相对于初始位置的旋转角度。如果电机可以在任一方向上旋转不止一圈，则编码器无法单独告诉您通电后的绝对位置。可以使用归位程序和归位传感器。

一种常见的解决方案是在导轨的一端安装机械、感应或光学限位开关。上电后，控制器通过限位开关驱动电机朝轨道末端移动，直到开关检测到到达末端。这是“0”位置，并且通过编码器相对于该固定位置测量电机的任何移动/旋转。

绝对编码器可以在通电时提供位置信息。增量不能。正常顺序是运行电机并加载回原点开关并将编码器计数器归零。此后，需要使用可逆计数器来跟踪计数。

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