编码器系统怎么选择合适？

编码器系统怎么选择合适？

精确的运动控制不能仅仅依赖于编码器的精度，同样重要的是系统的动态响应。精确的位置测量当然很重要，但如果无法精确定位，该系统也毫无用处。直接驱动电机（也称为转矩电机）产生高转矩，并在非常小的角度下实现精确的伺服控制。它的动态响应非常好，因为负载直接连接到驱动轴，消除了可能导致齿隙、磁滞、齿轮故障或皮带变形的传动部件。大内径扭矩电机的无机框架结构不能提供明显和有用的连接。可以安装带轴输出的旋转编码器，但环形编码器可以提供简单的解决方案。

此外，环形编码器与负载一样，直接连接到驱动轴，从而避免了系统中不必要的“间隙”。在任何测量或控制系统中，都希望编码器尽可能靠近驱动部件，这有助于减少潜在的谐振并影响伺服性能，尤其是当伺服带宽增加时。在确定精度要求时，应分别分析精度、分辨率和重复性：

对于需要重复性的应用，如机械臂，系统在相同编码器计数器位置重复停止的能力比工作台的角度精度更重要。

对于连续的平稳运动，所选的分辨率和精度不应允许在控制伺服带内出现“抖动”。

对于天文望远镜等慢速移动设备来说，角度测量的准确性比系统的最高数据速率更重要。

对于直升机摄像头座，精确的手动定位和分辨率比可重复性或绝对精度更重要，尽管当使用相同的传感器为武器系统提供目标数据时，后者变得更重要。

对于高速系统，可能需要在速度和位置精度之间取得平衡。粗针迹系统（较少的线）适用于高数据率，但细针迹系统通常具有较低的细分误差。

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