关于BiSS编码器通讯的特点、通讯格式及其模式选项。

BiSS编码器概述

BiSS编码器提供用于点对点或总线通信的开源接口，每当控制器轮询编码器时（而不仅仅是在启动时），该接口都会发送完整的绝对位置数据。

BiSS编码器主要特点包括：

BiSS编码器使用四根数据线，一对承载来自编码器的数据，一对承载时钟数据，另外还有两根电源线。BiSS 使用高达 10MHz 的可变时钟速率。

BiSS编码器可以点对点或通过总线连接。

BiSS 可轻松从操作期间的瞬时数据丢失中恢复，并且与 SSI 和 EnDat 硬件兼容，仅需要更改软件。

BiSS 可以对编码器中的内部寄存器进行寻址，这些寄存器可由主机读取和写入有关编码器本身的数据（标识、设备数据、分辨率等）。

BiSS编码器还可以携带其他数字数据（温度等）并按需将数据传输到主站，而不会干扰实时操作。

BiSS编码器通信格式

BiSS 有两种模式；传感器模式和寄存器模式。在传感器模式下，传感器或编码器以类似于 SSI 的方式进行通信。主设备开始发送时钟脉冲流。最终数据线电平将下降并且数据采样将开始。数据的接收和时钟频率为 10MHz。由于传输速度的原因，许多驱动器可能不需要额外的模拟增量输出来控制电机速度。由于 SSI 的最大传输速率较慢，为 1.5MHz（与 BiSS编码器的 10MHz 相比），因此传播和计算延迟小于完整脉冲宽度。这就是 BiSS 能够与 SSI 实现硬件兼容性的原因。软件中只需要改变数据长度和框架。 

图 1：BiSS编码器通信格式在寄存器模式下，协议调制时钟脉冲宽度以寻址特定从设备和参数。这种模式与任何其他协议不同。如果在传感器模式下，传感器或编码器将警告或警报位设置为高，则最终用户可以访问寄存器模式并查找有关警报或警告的细节。这可能是过温警告，或者对于编码器而言，可能是磁盘污染警报。Dynapar 开发了 BiSS编码器，能够在顺序提供不正确的位置时提供单步警报。 

BiSS编码器模式选项

BiSS-B：BiSS-B 编码器有两种不同的模式：位置数据和寄存器模式。启动时，驱动器指示编码器发送位置数据或切换到寄存器模式。除了位置数据之外，设备制造商还可以配置自定义参数。

BiSS-C：也称为 BiSS 连续模式，BiSS-C 编码器只有一种模式，会分解非时间关键数据，并通过多次读取将其发送到控制器。这允许在不进入单独模式的情况下读取非时间关键数据。妥协的办法是 BiSS-C 启动时间比 BiSS-B 稍长。需要注意的是，BiSS-B和BiSS-C彼此不兼容，在替换现有BiSS编码器时应注意。   



带正余弦 1Vpp 的 BiSS编码器输出：BiSS编码器还可以提供 1V p-to-p sin/cos 输出以进行实时控制，因为对于许多控制环路来说，按需绝对编码器数据的输入速度可能太慢。

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