门式起重机上Canopen编码器起到什么作用？

门式起重机上Canopen编码器起到什么作用？

基于Canopen现场总线编码器的大跨度门式起重机同步纠偏应用实例：



1、门式起重机起重设备的特点：

门式起重机的安全要求越来越突出，安全概念在控制中越来越重要。根据规定，宽跨度超过40米的龙门吊必须配备双线同步纠偏装置，以防止左右双线龙门吊车轮发生偏移咬合甚至脱轨事故。出于安全要求，左右双轨门式起重机的车轮需要在几个点上同步，速度也要同步。位置和其他信息的可靠反馈直接关系到控制的安全性和可靠性，门式起重机的环境特征决定了这些信号传感器和传输的选择的特殊性：

1、现场工作环境复杂，变频器、大型电机、高低压供电系统，信号电缆往往与电源线排列在一起，现场电气干扰非常严重。

2.设备机动性强，移动距离长，接地困难。

3.信号传输距离必须宽，信号数据的安全性和可靠性必须高。

4.同步控制对信号传输的实时性和可靠性要求较高。

5.许多是在户外使用，对防护水平和温度水平要求很高，而工人的培训水平较低，对产品使用的耐受性要求很高。

2、多圈编码器在门式起重机上应用的重要性：

门式起重机使用位置传感器时，有电位计、接近开关、增量编码器、单旋转编码器、多旋转编码器等。相比之下，电位计可靠性低、精度差、使用角度死区；接近开关、超声波开关等只是来自单个位置的信号，而不是连续的；增量编码器信号抗干扰能力差，无法远程传输，失去掉电位置；如果测量角度随着变速而增加，则精度较差。当通过存储直接使用单圈旋转来实现多圈控制时，断电后会因风吹、滑动或人为移动而失去位置。只有附加值的旋转编码器才能真正安全地用于龙门起重机起重装置。它不受停电和震动的影响，可以长距离和多次旋转操作。内部系统是完全数字化的，无干扰，即使在长距离上也可以安全传输信号。因此，从龙门起重机的安全角度来看，多圈编码器是一种不可避免的选择。

3、Canopen编码器在门式起重机起重设备中的推荐应用

CAN总线具有开发和维护成本高、总线利用率高、传输距离长（可达10Km）、传输速率高（可达1Mbps）、基于优先级的多主机结构和可靠的故障检测和处理机制，全面弥补了传统RS-485网络总线利用率低，单主从结构，无硬件故障检测，使用户可以构建稳定可靠的现场总线控制系统，从而产生显著的实际效益。在起重机等恶劣的应用环境中，由于Can总线可靠的信号故障检测和处理机制，即使在严重干扰和没有可靠接地的情况下，它也能很好地传输数据。此外，它的硬件故障自控和几个主站的冗余保证了ECU的安全。

Canopen是一种基于CAN总线的开放协议，由CiA协会管理，主要应用于汽车工业、工业机械、智能建筑、医疗设备、导航设备、实验室设备和研究领域。Canopen规范支持通过广播进行消息传输，还支持对等数据传输。用户可以通过CanopenObject Dictionary进行网络管理、数据传输等操作。特别是，Canopen具有抗干扰和多主机应用功能，可以形成实际的主机冗余保险丝，实现更安全的控制。

Canopen是一种基于CAN总线的开放协议，由CiA协会管理，主要应用于汽车工业、工业机械、智能建筑、医疗设备、导航设备、实验室设备和研究领域。Canopen规范支持通过广播进行消息传输，还支持对等数据传输。用户可以通过CanopenObject Dictionary进行网络管理、数据传输等操作。特别是，Canopen具有抗干扰和多主机应用功能，可以形成实际的主机冗余保险丝，实现更安全的控制。

与其他类型的信号相比，Canopen提供了更可靠、更具成本效益和更安全的数据传输（设备错误消息）。将这些特性与其他输出进行比较：输出功率元件过多的并联输出信号容易损坏，芯线过多容易断裂，电缆成本高；SSI输出信号，称为同步串行信号，导致时钟和数据信号不再同步的信号延迟，导致数据在远离或受到干扰时跳变；Profibus-DP总线信号具有高接地和电缆要求、高成本、不可选择的中心站，一旦总线连接网关或主站出现故障，整个系统就会瘫痪。在启闭机中使用这些信号有时可能是致命的，因此可以说，在启闭器中使用遮篷信号更可靠、更经济、更安全。

Canopen值编码器，由于其高速信号输出，可以在功能设置中设置编码器值、角度位置值和改变速度值。例如，前两个字节可以输出角度（多转）位置值，第三个字节可以输入速度值，第四个字节可以显示加速度值（可选）。这在变频器广泛用于起重设备的情况下非常有帮助。速度值可以用作变频速度控制的反馈，位置值可作为定位和同步控制，具有速度和位置的双闭环控制，可调节定位、同步控制、停车防晃、安全区控制防撞、速度安全保护。Canopen独特的多主站功能可实现接收控制器主站的冗余备份，并且备份控制器参数可以设置在主控制器之后。保险丝控制器可以在起重后进行安全保护检查，从而实现起重设备的各种安全检查。

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